Peñaloscintos se enclava en un rellano de las laderas que conforman la Dehesa Boyal, en un paraje privilegiado desde el punto de vista paisajístico, con buenas vistas sobre el embalse y apartado de la principal vía de comunicación.
Tiene un viario irregular, con numerosos muros delimitando niveles distintos. Los espacios más característicos son la plaza de la Iglesia y el viejo lavadero, hoy en desuso.
